chuckle

I couldn't help but chuckle when I heard the joke.

そのジョークを聞いて思わず含み笑いしてしまった。

She sat there chuckling at the memory of the incident.

彼女はその出来事の記憶を思い出してくすくす笑いながら座っていた。

She chuckled at the funny cartoon in the newspaper.

彼女は新聞の面白い漫画を見てくすくす笑った。

I could hear him chuckling to himself in the next room.

隣の部屋で彼が一人でくすくす笑っているのが聞こえた。